Esercitazione 1: Dinamica della macchina a un grado di libertà: differenze tra le versioni
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==Descrizione del veicolo==
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Consideriamo un modello semplificato di automobile composto da una scocca rigida e quattro ruote di raggio R e momento d'inerzia baricentrico J<sub>R</sub>, di cui le due posteriori sono motrici mentre le anteriori sono libere (o ''condotte''). Le due ruote motrici sono collegate al motore M tramite due trasmissioni T<sub>1</sub> e T<sub>2</sub> (di tipo cinematico, ovvero che trasmettono il moto senza variare il rapporto di trasmissione). Tra le due trasmissioni è interposto un volano J<sub>T</sub>, che rappresenta l'inerzia delle due trasmissioni. Le trasmissioni hanno rapporti di trasmissione τ<sub>1</sub> e τ<sub>2</sub> e rendimenti diretti e retrogradi η<sub>1d</sub>, η<sub>1r</sub> e η<sub>2d</sub>, η<sub>2r</sub>. A lato motore invece è presente un altro volano di inerzia J<sub>M</sub>. Il motore, in dipendenza della velocità di rotazione dell'albero, ha una curva di coppia:
:<math>C_M=C_0 \cdot (1 - \frac{\omega_M^2}{\omega_0^2})</math>
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