Valutazione delle performance dei regolatori: differenze tra le versioni
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== Indici ==
=== Idle-Index ===
L''''Idle-Index''' è un indice di prestazione dei regolatori utilizzato per valutare la velocità di risposta del regolatore e in particolare rappresenta quando velocemente compensa i bruschi disturbi. Non risulta particolarmente indicativo della bontà di inseguimento del setpoint.
L'idle-index al passo <math>k</math> è così espresso:
:<math>I^k=\frac{t^k_{+} - t^k_{-}}{t^k_{+}+t^k_{-}}</math>
dove (essendo <math>h</math> il tempo di [[w:Campionamento (teoria dei segnali)|campionamento]]):
:<math>t^k_{+} = \begin{cases}
t^{k-1}_{+} + h\quad\text{se}\quad \Delta u \Delta y > 0\\
t^{k-1}_{+} \quad\quad\quad\text{se}\quad \Delta u \Delta y \le 0
\end{cases}</math>
:<math>t^k_{-} = \begin{cases}
t^{k-1}_{-} + h\quad\text{se}\quad \Delta u \Delta y < 0\\
t^{k-1}_{-} \quad\quad\quad\text{se}\quad \Delta u \Delta y \ge 0
\end{cases}</math>
<math>I^k</math> è evidentemente compreso nell'intervallo <math>[-1;1]</math>. Più <math>I^k</math> è vicino a 1, più la compensazione è lenta. Viceversa, se è vicino a -1, il regolatore è da considerarsi ben tarato. Tuttavia, per valori vicini a -1, il regolatore potrebbe oscillare; per questo motivo, possiamo considerare buoni valori di <math>I^k</math> vicini a 0.
=== Altri indici ===
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